Реферати українською » Промышленность, производство » Технологічний процес балансування


Реферат Технологічний процес балансування

- компактний і більш ефективний промисловий робот з 6 ступенями свободи, здатний працювати із до 5 кг при великому робочому просторі (810 мм). Можливі різні способи установки:напольное, настінне, стельове. Випускається у різних виконання: стандартному, для ливарних виробництв, «чиста кімната» і із можливістю мийки. Весь маніпулятор відповідає рівня захистуIP67, що полегшує застосуванняIRB 140 найрізноманітніших областях. Робот має унікально розширений радіус робочої зони завдякизагибающемуся тому механізму плеча й можливості поворотів по1-ой осі на кути до 360° навіть за стельовому кріпленні.

Компактний міцний дизайн з прихованою кабельної розведенням доповнює зовнішню гнучкість. А опція захисту від сутичок які зотведением робить робот надійним безпечною.

Якщо у процесі переважно використовуються 1-ша і 2-га осі, то використанняIRB140T істотно скорочує час циклу. Якщо застосовуються переміщення тільки за двома даним осях, до вдається збільшувати продуктивність на 15-20%. Більше швидкісна версія добре адресований процесів укладання при управлінні системоюPickMaster.

ВерсіїIRBFoundryPlus іWash застосовні в екстремальній середовищілитьевих процесів та інші додатках з агресивної довкіллям, де потрібно підвищена корозійна стійкість і герметичність. Чудовий поверховий доступ разом із ступенем захистуIP67 уможливлює мийку робота пором високого тиску. Роботи білого кольору ще на виконанні «чиста кімната» належать до класу 10 відповідного який би угоди, що зробила їх особливо застосовними за умов найсуворіших стандартів чистоти.

Основні переваги:

-Надійний - Тривалий період безвідмовної роботи. З 1999 року, колиIRB 140 успішно впроваджений ринку, і з сьогодні він відомий як робот з тривалим періодом безвідмовної роботи.

-Швидкий - Короткий час циклу. Найшвидше кількісне робіт у своєму класі, час циклуIRB 140 значно зменшено завдяки поєднання високих швидкостей і прискорень за допомогою унікальної системою контролю за рухом компанії АББ -QuickMove.

-Точний - Постійне якість роботи. Приголомшлива характеристика позиційної повторюваності (± 0.03 мм) і відмінна точність проходження заданому шляху.

-Потужний - Максимальне використання. Комбінація вантажопідйомності в розмірі 5 кг і радіусу дії 810 мм робить цей робот найкращим у своєму класі.

->Виносливий - Працює у важких умовах. Доступний вСтрандартной,FoundryPlus,CleanRoom (Клас 10) іWash версіях, все механічні частини маніпулятора мають клас захисту IP 67.

Таблиця 3 Технічні характеристики промислового робота

>Параметр Значення
>Спецификация
Версії робота Вантажопідйомність, кг Виліт5-ой осі, мм Примітки
>Irb140/irb140t 5 810
>Irb140f/irb140tf 5 810 Для ливарних виробництв
>Irb140cr/irb140tcr 5 810 «Чиста кімната»
>Irb140w/irb140tw 5 810 З захистом для мийки
 Продовження таблиці 3
>Параметр Значення
Додаткове навантаження плеча, кг 1
Додаткове навантаження зап'ястя, кг 0.5
Кількість ступенів рухливості
Маніпулятор робота 6
Зовнішні устрою 6
Зовнішні сигнали 12 сигналів на плечі
Стиснутий повітря, бар Макс. 8 на плечі
Продуктивність
Стабільність позиціонування, мм 0.03 (середній результат відповідно до тестом ISO)
Рух по осях
Вісь Робочий діапазон
>1,CВращение, градуси 360
>2,B Рука, градуси 200
>3,A Рука, градуси 208
>4,DЗапястье, градуси >Неограниченно (400 за умовчанням)
>5,EСгибание, градуси 240
>6,P Поворот, градуси

>Неограниченно

(800 за умовчанням)

Макс. Швидкість інструмента, м/с 2.5
Макс. прискорення інструмента,м/с2 20
>Ном. Швидкість інструмента, м/с 2.3
Час прискорення від 0 до 1 м/с, з 0.15
Швидкість
Вісь >Угловая швидкість
    Продовження таблиці 3
>Параметр значення
1,градуси/с 200
2,градуси/с 200
3,градуси/с 260
4,градуси/с 360
5,градуси/с 360
6 ,градуси/с 450
ЧасЦикла

Цикл переміщення 5 кг об'єкта

25*300*25 мм, з

0.85
Електричні сполуки
Напруга харчування, У при 50-60 гц 200-600
Номінальна потужність
Номінал трансформатора,кВА 4.5
Типова споживана потужність, кВт 0.4
Фізичні Параметри
>Крепление робота Будь-який кут
Габарити
Підстава робота, мм 400*450
>Контроллер роботаВ*Ш*Г, мм 950*800*620
Маса
Маніпулятор робота, кг 98
Навколишня Середовище
Зовнішня температура для маніпулятора робота, °З 5 - 45
    Закінчення таблиці 3
>Параметр Значення
Ступінь захисту маніпулятора >IP67
>Мойка >Паром високого тиску
« Чиста кімната » Клас10(Федеральнийстандарт)/Класс 4 (ISO)
Макс рівень шуму,дБ 70
Випромінення >ЭМС/ЭМП-екранирование

>Сварочний напівавтоматSupersynergic 600pulseR.A.

>Трехфазние пересувні зварювальні напівавтомати з водяникам охолодженням для безупинної зварювання самозахисної порошкової дротом (без газу), безупинної і імпульсної зварювання типуPULSEDMIG-MAG, і навітьTIG іMMA зварювання.

- комплектуються блоком подачі дроту з4-роликовим подає механізмом

- рекомендовані до промислового застосування

- можливо використання із широкою діапазоном матеріалів, як-от сталь, нержавіюча сталь і алюміній

- поставляється з приладдям для зварювання типуMIG-MAG

- мікропроцесорний управління

- 38 заданих програм зварювання

- пам'ять на 27 індивідуальних програм зварювання

- регулювання часу подачі газу після вимикання струму, спаду зварювального струму, початковій швидкості подачі дроту, тривалості плавлення дроту.

Таблиця 4 Технічні характеристикиполуавтомата зварювального

>Параметр Значення
Напруга харчування, У >1x220
Напруга харчування 2, У >3x380
Потужність при навантаженні 60%, кВт 18
Максимальна потужність, кВт 25
>Сварочний струмmin, A 5
>Сварочний струмmax, A 600
Навантаження в % від максимальної 40
>Сварочний струм при навантаженні в % від максимального 500
Максимальний струм при навантаженні 60% 410
Діаметр дроту, газ ,min,Al 0.8
Діаметр дроту, газ ,max,Al 1.6
Діаметр дроту, без газу ,min 0.6
Діаметр дроту, без газу ,max 1.6
Довжина, мм 1000
>Ширина, мм 590
Висота, мм 1580
Маса, кг 216

- вибір між 2-,4-тактним режимами роботи, чи режимом зварювання точками залежно відсвариваемого матеріалу

-термозащита, захист від перевантажень струму, підвищеного і зниженого напруги, відсутності фази автоматичний

- тест-контроль всіх функцій під час запуску

 

2.4 Планування ділянки

Установка балансування гальмівних барабанів зі ступицею разом входить до складу автоматичної лініїMORANDO. Відразу за установкою перебуває кабіна зварювальника, де відбувається усунення дисбалансу. У цьому дипломному проекті ми залишаємо таку ж кабіну зварювальника, замінюючи зварювальника на промислового робота і встановлюємо туди пристрій наборугрузиков. Загальний вид установки показаний на кресленні ДП 1.22030165.17.11.29.00.00 ВО.


3. Розробка системи управління установкою

 

3.1 Побудова структурної схеми системи управління

Взаємодія зварювального робота, устрою наборугрузиков, транспортів,балансировочной установки забезпечує контролерOMRONCJ1M [4]. Структурна схема системи управління показано на кресленні ДП 1.22030165.17.11.29.00.00Э1.

Систему керування складається з контролера, вхідного модуля і вихідного модуля. Сигнали з датчиків надходять на вхідний модуль, обробляються впроцессорном модулі і згідно з програмною через вихідний модуль передаються сигнали виконавчі механізми. Сигнали від датчиків вступають у модулі дискретного введенняCJ1W-ID211. Сигнали від датчиків контрольованих параметрів спочатку проходять черезMUB, де відбувається перетворення сигналу струму 20мА в сигнал напруги 1-5 У. Потім вона діє намультиплексорний модуль введенняААМ12T.

У модулях введення сигналимасштабируются і з шиніRIO передаються в процесори станції управління ділянкою. Процесорам обробляє сигнали за алгоритмом, заданому відповідно до технологічної схемою управління. Для регульованих параметрів в процесорі розраховується величина управляючого впливу, котра вже після перевірки на межі передається в модуль виведенняCJ1W-OD211, потім на виконавчі механізми.

3.2 Розробка функціональної схеми системи управління

Функціональна схема є основним проектним документом, визначальним структуру і культурний рівень автоматизації технологічного процесу, проектованого об'єкту і оснащення його приладами й засобами автоматизації.

Функціональна схема є креслення, у якому з допомогою умовних зображень показують технологічне устаткування, керівні органи, прилади й кошти автоматизації, та інші агрегатні комплекси із зазначенням зв'язок між приладами й засобами автоматизації.

Функціональна схема автоматизації розробляється з урахуванням діючих інструкцій і технологічного регламенту, замовний специфікації на прилади й кошти автоматизації, контролера і сигналівввода/вивода, дотримуючись норми й підвищити вимоги, що висуваються до проектування функціональних схем. Проаналізувавши технологічний процес, встановлюються параметри контролю, регулювання, сигналізації і блокування.

Функціональна схема об'єднує однакові функції системи в модулі. Глобально система складається з трьох модулів: введення, обробка, висновок.

Задля реалізації системидетализирую їх.

 Перелік модулів:

- Вхідний модуль контролера. На вхід його надходять сигнали з датчиків з різними електричними рівнями. Тут перетворюються на уніфіковані значення струму і напруження необхідних подачі на вхід наступного модуля. Цей модуль реалізується апаратно;

- модуль гальванічної розв'язки сигналів. Є апаратним модулем. Застосовуютьсяоптрони.Виполняет дві функції: захищає від перешкод мікропроцесорну систему і формує не вдома сигналТТЛ рівня;

- модуль зв'язки Польщі з контролером робота. Реалізовано апаратно.Предназначается для комутації контролера з контролером робота;

- модуль введення даних - програмний модуль виконує читання даних із модулів, запис на згадку про;

Функціональна схема системи управління показано на кресленні ДП 1.22030165.17.11.29.00.00Д2. Модулі поділяються на програмні і апаратні. Існують функції, які виконуються або тільки програмно, або тільки апаратно. Проблеми поділу немає. Існують функції, які можна виконані альтернативним шляхом. Вони можуть бути виконані програмно, апаратно абопрограммно-аппаратно. При виборі реалізації функцій використовують такі критерії:

- якість виконання даної функції (точність, надійність тощо.);

- вартість реалізації функції.

Питання якості або розраховуються, або визначаються методом експерименту. Найдешевший спосіб втілення функції - це програмний. Тому все, можна зробити програмним шляхом, необхідно реалізовувати програмі.

3.3 Розробкациклограмми роботи установки

Задля більшої синхронності роботи системи управління необхідно розробитициклограмму її роботи.Циклограмма дозволяє деталізувати роботу агрегатів при спрацьовуванні певних датчиків у різні моменти часу.

Гальмівний барабан надходить на секціюконвейера-загрузки - спрацьовує датчик наявності (>Х1), привід конвеєра включається, конвеєр переміщає гальмівний барабан до зони підйому гальмівного барабана – спрацьовує датчик наявності (Х2), надходить сигнал на вищий рівень – конвеєр зупиняється

>Считиваются сигналиS1-S7 з вимірювального устроюбалансировочной установки.

- Якщо є сигналS7 «Гальмівний барабан допустити» піднімальне пристрій не спрацьовує, спрацьовує датчик наявності (>Х22), привід конвеєра включається, конвеєр переміщає гальмівний барабан до зони розвантаження – спрацьовує датчик наявності (>Х23), надходить сигнал на вищий рівень – конвеєр зупиняється.

включається привід конвеєра розвантаження, конвеєр переміщає гальмівний барабан до зони розвантаження.

- Якщо сигналS7 відсутня, відповідно до сигналамиS1-S6 вибирається потрібну кількість вантажів:

СигналS1 – 1 маленькийгрузик

 >S2 – 2 маленькихгрузика

 >S3 – 1 великийгрузик

 >S4 – 2 великихгрузика

 >S5 – 4 великихгрузика

 >S6 – 8 великихгрузиков

СигналиS1,S2 розвиваються й відповідно до результатом відраховуються маленькі важки.

СигналиS3-S6 розвиваються й відповідно до результатом відраховуються великі важки.

Далі здійснюється підйом передній (>Х19) потім задньоїХ(21) колон механізму підйому барабана.

Контейнер займає середнє (>Х9,Х24), крайнє ліве (>Х10,Х24) чи крайнє праве (>Х9,Х23) становище у залежність від розстановкигрузиков залежно від величини дисбалансу.

Перевіряється наявність вантажів щодо тари «М» (Х3) й у тарі «Б» (>Х4)

>Пневмоцилиндр штовхача маленьких вантажів витягується (>Х6), виштовхуючи маленькийгрузик з тари, і втягується (Х5), захоплюючи наступнийгрузик. цикл повторюється 1 чи 2 десь у відповідність до необхідною кількістюгрузиков.

>Пневмоцилиндр штовхача великих вантажів витягується (>Х8), виштовхуючигрузик з тари, і втягується (>Х7), захоплюючи наступнийгрузик. цикл повторюється 1, 2, 4 чи 8 разів у відповідність до необхідною кількістюгрузиков.

Контейнер займає середнє (>Х10) становище для захоплення вантажівзахватним пристроєм маніпулятора.

>Пневмоцилиндр каретки висувається вперед (>Х13) в позицію захопленнягрузиков маніпулятором, включається електромагніт загарбного устрою,Пневмоцилиндр каретки висувається у початкове положення (>Х12) Маніпулятор опускається вниз до гальмівного барабана (Х15)Пневмоцилиндр котрий фіксує устрою висувається вперед (>Х17), включається електромагніт котрий фіксує устрою, електромагніт загарбного устрою відключається, маніпулятор піднімається у початковий становище (>Х14).

>Сварочний робот підводить зварювальну горілку до зониприварки іприваривает балансувальні вантажі. Після закінчення процесу зварювання робот видає сигнал приварку вантажів закінчено (>S8)

>Виключается електромагніт котрий фіксує устрою,Пневмоцилиндр котрий фіксує устрою висувається тому (>Х16)

Далі здійснюється опускання задньоїХ(20), та був передній (>Х18) колон механізму підйому барабана.

Спрацьовує датчик наявності (>Х22), привід конвеєра включається, конвеєр переміщає гальмівний барабан до зони розвантаження – спрацьовує датчик наявності (>Х23), надходить сигнал на вищий рівень – конвеєр зупиняється.

3.4 Вибір датчиків, виконавчих пристроїв

Для управління ходом технологічного процесу необхідно на відповідному устаткуванні розставити датчики. Кількість і тип датчиків визначається виходячи з таких умов:

- кількість датчиків має

Схожі реферати:

Навігація